Gimiau 1942 m. sausio 1 d. Kuibyševe (dabar – Samara, Rusija). 1945 m. šeima grįžo į Lietuvą, į Vilnių.  1948–1952 mokiausi Vilniaus IV pradinėje mokykloje, 1952–1955 – Vilniaus I berniukų gimnazijoje, 1955–1959 – Vilniaus  S.Nėries II vidurinėje mokykloje. 1959–1964 studijavau Vilniaus valstybiniame universitete. Pirmame kurse –  lituanistiką vakarais, dieną dirbdamas „Komjaunimo tiesos” redakcijoje,  II-V kurse – jau dieną, žurnalistikos specialybę.

1963–1966 m. dirbau dienraščio „Komjaunimo tiesa“ redakcijoje korespondentu, vėliau darbininkų jaunimo skyriaus vedėju. 1966–1969 m. mokiausi TSRS užsienio reikalų ministerijos aukštojoje diplomatinėje mokykloje Maskvoje. 1969–1983 m. dirbau TSRS Užsienio reikalų ministerijoje: 1969-1971 III sekretoriumi ambasadoje Šveicarijoje, 1971-1974 II sekretoriumi centriniame ministerijos aparate, III Europos skyriuje, 1974-1982 II, I sekretoriumi, patarėju ambasadoje VDR, 1982-1983 centrinio aparato Spaudos skyriaus vedėjo pavaduotoju. 1983 metais grįžau į Lietuvą. 1983-1988 dirbau Lietuvos komunistų partijos centro komitete Užsienio ryšių skyriaus vedėjo pavaduotoju, 1987-1988 Kultūros skyriaus vedėju, 1988-1889 Ideologijos skyriaus vedėju. 1988-1990 m. buvau Lietuvos TSR Aukščiausiosios Tarybos deputatu. 1989 08 06 kartu su įvairių pakraipų Lietuvos ir išeivijos politiniais veikėjais pasirašiau Gotlando komunikatą, pirmą kartą pareiškusį nepriklausomos Lietuvos valstybės atkūrimo siekį. 1989 m. gruodyje, Lietuvos komunistų partijai atsiskyrus nuo Maskvos, buvau išrinktas savarankiškos LKP sekretoriumi ideologijai.

1990 m. išrinktas į Aukščiausiąją Tarybą. 1990 03 11 tapau Lietuvos Nepriklausomos Valstybės Atkūrimo Akto signataru. 1990-1992 m. dirbau Aukščiausioje Taryboje kaip deputatas ir Užsienio reikalų komisijos pirmininko pavaduotojas. 1990–1991 m. buvau Lietuvos demokratinės darbo partijos pirmininko pavaduotoju užsienio reikalams.  1991 m. spalio 3 d. tapau Lietuvos socialdemokratų partijos nariu. 1990–1993 – VU Žurnalistikos instituto dėstytojas (supažindinau studentus su demokratinių valstybių politine sąranga), 1993–1995 – VU Tarptautinių santykių ir politikos mokslų instituto dėstytojas (diplomatinis protokolas).  1993-1996 dirbau LR Prezidento patarėju užsienio politikai. 1993 m. man buvo suteiktas LR nepaprastojo ir įgaliotojo ambasadoriaus rangas. 1995 m., pasitraukus iš LR Seimo A. Rudžiui, pagal socialdemokratų sąrašą Seimo nario vieta atiteko man ir pagal to meto Seimo pirmininko nuomonę rugpjūčio-spalio mėn. formaliai buvau Seimo nariu. 1996-2001 m. darbavausi kaip LR ambasadorius Jungtinėje D. Britanijos ir Š. Airijos Karalystėje (kartu akredituotas Airijai (nuo 1997 m.) ir Portugalijai (nuo 1998 m.). 2002-2004 m. dirbau URM viceministru, kuravau tarptautines organizacijas.

2004 m. birželyje pirmuose Lietuvoje rinkimuose į Europos Parlamentą buvau išrinktas į EP, gavęs 114 tūktančių pirmumo balsų. 2004-2009 m. ir 2009-2014 m. kadencijose dirbau Europos Parlamento nariu Socialistų ir demokratų politinėje grupėje. Tuo metu buvau  EP Saugumo ir gynybos pakomitečio pirmininko pavaduotoju, Užsienio reikalų komiteto nariu, Aplinkos, visuomenės sveikatos ir maisto saugos komiteto pavaduojančiu nariu, Laikinojo klimato kaitos komiteto pavaduojančiu nariu, Delegacijos ryšiams su Baltarusija vicepirmininku, Delegacijos ES ir Rusijos parlamentinio bendradarbiavimo komitete nariu, Lietuvos delegacijos Europos Parlamento Socialistų grupėje vadovu.

2009 – 2011 m. buvau Lietuvos socialdemokratų partijos pirmininko pavaduotoju. 2009-2012 m. buvau Europos socialistų partijos prezidiumo nariu.

Dabar esu Lietuvos žurnalistų sąjungos narys, Lietuvos socialdemokratų partijos prezidiumo narys.

Įvairių šalių spaudoje esu paskelbęs straipsnių politikos bei visuomeninio gyvenimo klausimais, skaičiau pranešimus tarptautinėse konferencijose apie Europos integracijos, saugumo, regioninio bendradarbiavimo ir kitas problemas.

Esu knygų „Šveicarų piramidės“ (1974), „Šveicarų piramidžių papėdėje“ (1985), „Gyvenimas trikampyje: Vilnius-Briuselis-Strasbūras“ (2007), „Europa tolima ir artima“ (2014) autorius, „Lietuva pasaulio galingųjų akiratyje 1988–1991 m.“ (2005), „Sigita – Justo duktė, Laimono žmona“ (2006), „Dviejų kartų laiškai Europos Parlamentui“ (2008), „(Ne)emigruosiu! Kodėl aš taip pasirinkau?” (2013) sudarytojas.

Esu apdovanotas  Sausio 13-osios atminimo medaliu, 1996 m. – Švedijos Šiaurės žvaigždės ordino Karininko kryžiumi, 2000 m. – Lietuvos nepriklausomybės medaliu, 2003 m. – ordino „Už nuopelnus Lietuvai“ Komandoro kryžiumi.

1963–1967 m. buvau Lietuvos vandensvydžio rinktinės narys, su Vilniaus „Delfino” komanda du kartus esame tapę  Lietuvos vandensvydžio čempionais.

Žmona – Laima Paleckienė (Škarnulytė), sūnūs Rimvydas ir Algirdas, duktė Justina.

Laisvalaikis: mėgstu knygas, ypač istorine tematika ir memuarus, teatrą, sodo darbus, o taip pat tenisą, plaukimą.

Moto: „Neskubėk teisti, skubėk suprasti“ (Seneka). Ką darai, daryk gerai.